Bonjour,
A ma connaissance pas de papiers spécifiques, mais une brassiére par occupant et éclairage obligatoire de nuit .
L'assurance est celle du yacht porteur, avec parfois un avenant spécifique si moteur puissant.
( une lumière blanche fixée avec une ventouse sur le capot du HB est acceptée.)
Concerne uniquement l'annexe habituelle de nos voiliers  marquée axe ou tender. 
Annexe de superyacht : je ne sais pas.

 Chaque état a sa propre réglementation pour les bateaux.  Parfois tous les bateaux au delà du'une certaine taille doivent être enrégistrés(et donc taxés) qu'ils soient à voile, à moteur ou à rames. Parfois ce n'est que les bateaux à moteur, de n'importe quelle taille. Cependant, du moment qu'un bateau est en règle selon son état de base, les autres états n'ont pas le droit d'empêcher celui ci s'il veut naviguer.  Avec cette perspecive, du moment que ton annexe(Français) est "en règle" avec les AffMars, et la Garde-Côte US vous donne votre Cruising Permit pour le bateau mère, tout est bon. Comme indiqué ci-haut, n'oublies pas des lumières pendant la nuit; on n'est pas en Mexique, quand-même. 

Dans mon usage des eaux US: aucun problème, sauf identifier l'annexe  
Au feutre indélébile, ca va bien T/t   "bateau mère".   ( tender to)

Les Usa , une fois rentré, c'est cool un max.

Francois/ Moussaillon.